Em outubro de 1974 foi aprovada a Lei nº 850 para a instalação dos Bombeiros em Mafra, fato que só acorreu no dia 12 de março do ano seguinte quando foi inaugurada no município a Estação de Bombeiros com o objetivo de combater e prevenir os constantes incêndios que ocorriam na época em Riomafra.

Um dos incêndios mais marcantes foi o da Federação das Cooperativas de Produtores de Mate Santa Catarina, onde a população das duas cidades viram uma das principais empresas de Mafra ser destruída pelas chamas.

A estação de Bombeiros de Mafra iniciou suas atividades na Rua Getúlio Vargas no centro da cidade em um prédio da Prefeitura, onde ficou por 12 anos, quando no dia 9 de setembro de 1987 foi inaugurada a nova sede da então Seção de Combate a Incêndios na avenida Frederico Heyse, local que ocupa até os dias de hoje.

Na época da sua instalação contava com um efetivo de 25 homens e apenas um caminhão Auto Bomba Tanque com capacidade de três mil litros de água e equipado para o serviço de extinção de incêndio, além de outros materiais para o atendimento de emergência.

A primeira ocorrência atendida foi às 18h15min do dia 19 de abril de 1975, um curto circuito em uma casa no centro do município, fato que não precisou de intervenção da guarnição na época, pois o curto circuito não provocou incêndio.

Hoje o 2º Pelotão de Bombeiros Militar, sob o comando do capitão Maicon Éder Motelievicz, conta com um efetivo de 26 Bombeiros Militares e 48 Bombeiros Comunitários, que realizam as mais diversas atividades de atendimento a emergências/urgências e de auxílio à comunidade.

Em 2019 foram realizados 9.214 atendimentos, sendo 3.062 serviços de atendimentos emergenciais, como: atendimentos pré-hospitalares, busca/resgate, incêndio, corte de árvores, produtos perigosos. Na área preventiva foram atendidos 6.152 como: vistorias em edificações, análises de projeto e ações preventivas.